Il comune è situato nella valle del Maro, tratto terminale della valle del torrente Impero.
Il borgo si colloca a 431 m s.l.m. su un poggio alle pendici del monte Guardiabella (1218 m), lungo il percorso di mezzacosta che da Candeasco conduce a Poggialto e Conio. L’origine del toponimo è da far risalire al termine latino apricus, cioè esposto al sole, a causa della posizione estremamente vantaggiosa, aperta e soleggiata. Le vicende di Aurigo sono legate alla sua dimensione feudale ed alla dinastia dei locali signori Ventimiglia, presenti già nel XII secolo. Fu proprio la sicurezza offerta dal loro castello che permise alla popolazione di andarsi a porre sotto il fisico controllo del maniero, edificando un borgo allungato su di uno sperone collinare e lasciando il primitivo nucleo insediativo più a monte, di cui rimane la chiesa di Sant’Andrea.Il castello ha continuato a resistere attraverso le guerre fino al 1480, anno in cui i Ventimiglia Lascaris di Tenda hanno ottenuto il pieno controllo della zona, demolendo il fortilizio e obbligando i signori locali alla fuga per quasi un secolo. Nel 1575 Aurigo, così come tutta la valle di Oneglia, è entrato a far parte dei domini di Emanuele Filiberto di Savoia. Rimase comunque importante il ruolo di un ramo dei Ventimiglia, divenuto poi Ferrero De Gubernatis Ventimiglia, che ottennero la possibilità di esercitare diritti su Aurigo come feudatari dei Savoia. Il paese seguì quindi le sorti degli altri limitrofi, divenendo parte integrante del Regno di Sardegna nel 1815 e del Regno d’Italia nel 1860. Ad oggi vivono ad Aurigo il Marchese Luca Ferrero De Gubernatis Ventimiglia (sindaco fino al 2006) in un edificio dei primi anni del Novecento, costruito sulle rovine del castello; ed il Conte Mario Bianco di San Secondo De Gubernatis Ventimiglia, appartenente ad un ramo collaterale della stessa famiglia, che vive nello storico palazzo del XVI secolo, nei pressi dell’antico castello. In posizione isolata rispetto al paese, è da considerarsi il centro del primitivo nucleo di Aurigo. Il campanile e l’attuale sacrestia, edificati sicuramente entro il XII secolo, dovevano svolgere in principio la funzione di avvistamento e controllo, insieme ad altre torri sparse nella valle, con cui si veniva a creare un complesso sistema difensivo. In epoca barocca, l’edificio religioso è stato ampliato e adattato ai gusti del momento. La chiesa, circondata interamente da vigneti, si distingue per le sue esigue dimensioni e la presenza di tracce di affreschi nella zona absidale e sull’altare. Sant’Andrea si separò dalla pieve del Maro nel XV secolo e mantenne il titolo di parrocchiale fino al XVII secolo, quando assunse questo titolo la più comoda chiesa dedicata alla Natività di Maria Vergine.

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